| Dersin Kodu | Dersin Adı | Dersin Türü | Yıl | Yarıyıl | AKTS | | MM505 | ROBOT MEKANİĞİ | Seçmeli | 1 | 1 | 7 |
|
| Dersin Seviyesi |
| Yüksek Lisans |
| Dersin Amacı |
| Sanayi robotlarının mekanik analizinin kendine özgü araç ve tekniklerini tanıtmak. Robotlarının tasarım, hareket planlaması ve performans analizinde gereken mekanik bilgisini kazandırmak. |
| Dersi Veren Öğretim Görevlisi/Görevlileri |
| Yrd. Doç. Dr. İlhami YİĞİT |
| Öğrenme Çıktıları |
| 1 | Vektörel ve analitik mekaniğin esaslarını öğrenir | | 2 | Robot performans ölçütlerini tanımlayabilir | | 3 | Robotlarda düz ve ters hız çözümlemesini yapabilir | | 4 | Bazı Sanayi robotlarının mekanik analizinin kendine özgü araç ve tekniklerini tanır. | | 5 | Robotlarının tasarım, hareket planlaması ve performans analizinde gereken mekanik bilgiyi kazanır |
|
| Öğrenim Türü |
| Birinci Öğretim |
| Dersin Ön Koşulu Olan Dersler |
| Yok |
| Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar |
| Yok |
| Dersin İçeriği |
| Vektörel ve analitik mekaniğin esasları. Denavit-Hartenberg parametreleri. Robot dönüşüm matrisi. Robotlarda düz ve ters konum çözümlemesi. Yörünge planlaması. Robotun Jacobiyeni. Robotlarda düz ve ters hız çözümlemesi. Robot çalışma uzayının belirlenmesi. Robot statiği. Robot hareketinin Lagrange-Euler ve Newton-Euler denklemleri. Robot performans ölçütleri. |
| Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği |
|
| 1 | Robot mekaniğine giriş | | | | 2 | Vektörel ve analitik mekaniğin esasları. | | | | 3 | Denavit-Hartenberg parametreleri. Robot dönüşüm matrisi. | | | | 4 | Robotlarda düz ve ters konum çözümlemesi. | | | | 5 | Yörünge planlaması. | | | | 6 | Robotun Jacobiyeni. | | | | 7 | Robotlarda düz ve ters hız çözümlemesi. | | | | 8 | ARA SINAVI | | | | 9 | Robot çalışma uzayının belirlenmesi. | | | | 10 | Robot statiği. | | | | 11 | Robot hareketinin Lagrange-Euler ve Newton-Euler denklemleri. | | | | 12 | Robot performans ölçütleri. | | | | 13 | Robotların modellenmesi ve kontrol yöntemleri | | | | 14 | Robot kolu benzetim ve kontrol uygulamaları. | | | | 15 | Robot kolu benzetim ve kontrol uygulamaları. | | | | 16 | Final sınavı | | |
|
| Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar |
| Robotic, Phillip J. McKerrow, Addision Wesley, USA.
Industrial Robotics M.K. Groower.,M. Weiss, Mc-Graw Hill Comp., England. Fundamentals for Robotic Manipulators,Antti J. Koivo, John Wiley Sons, USA
Yoshikawa, T., Foundations of Robotics: Analysis and Control, MIT Press, 1990.
Angeles, H., Fundamentals of Robotic Mechanical Systems, Springer, 1997. Schilling, R. J., Fundamentals of Robotics: Analysis and Control, Prentice Hall, 1990.
Asada, H., Slotine, J. J., Robot Analysis and Control, Wiley, 1986.
Wolovich, W. A., Robotics: Basic Analysis and Design, H.R.W., |
| Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları |
|
| Değerlendirme | |
| Ara Sınav | 1 | 80 | | Ev Ödevi | 12 | 20 | | TOPLAM | 100 | |
| Final Sınavı | 1 | 100 | | TOPLAM | 100 | | Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 40 | | Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 60 | | TOPLAM | 100 |
| | Dersin Sunulduğu Dil | | Türkçe | | Staj Durumu | | Yok |
|
| İş Yükü Hesaplaması |
|
| Ara Sınav | 1 | 2 | 2 |
| Final Sınavı | 1 | 2 | 2 |
| Quiz | 2 | 1 | 2 |
| Derse Katılım | 14 | 2 | 28 |
| Bireysel Çalışma | 5 | 6 | 30 |
| Ödev Problemleri için Bireysel Çalışma | 14 | 1,5 | 21 |
| Ara Sınav İçin Bireysel Çalışma | 1 | 14 | 14 |
| Final Sınavı içiin Bireysel Çalışma | 1 | 25 | 25 |
| Ev Ödevi | 14 | 3 | 42 |
|
| Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi |
|
| * Katkı Düzeyi : 1 Çok düşük 2 Düşük 3 Orta 4 Yüksek 5 Çok yüksek |
 |
| |
| Yozgat Bozok University, Yozgat / TURKEY • Tel (pbx): +90 354 217 86 01 • e-mail: uo@bozok.edu.tr |